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液壓步履式鑽機包括液壓步履樁架和鑽具係統兩部分,液壓步履樁架主要由頂部滑輪組、立柱、斜撐、底盤、行走機構、回轉機構、卷揚機構、操縱室、液壓係統、電氣係統及拖運機構組成。而樁架采用液壓步履式底盤,可自行行走及回轉,設有液壓支腿以輔助行走及回轉並增加施工時的整機穩定性。樁架設計有拖運裝置,可整機進行拖運。鑽具係統包括動力頭與鑽杆、鑽頭。動力頭采用三環減速機,三環減速機是一種大中心孔的減速機,結構緊湊、噪音小、過載能力高、壽命長,是目前國內鑽機理想的動力裝置。
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